Jupiter[13]汕頭大學范衠團隊研制的移動操作機器人，該移動機器人由四輪d立轉(zhuǎn)向的底盤和UR5機械臂組成(如圖6(a))。通過2D激光雷達信息采用Hector SLAM實現(xiàn)機器人對地圖的感知和自主導航規(guī)劃，通過D部的RGB-D相機采集目標物體深度和RGB圖像信息，并通過SSD網(wǎng)絡檢測目標物體，通過坐標轉(zhuǎn)換2D坐標轉(zhuǎn)換為三維空間坐標，后通過UR5機械臂進行抓取實驗(如圖6(b))。通過實驗測試，機器人單次完成導航、識別、抓取和放置的全流程需要大約212s，對單目標的抓取成功率可達98%(如圖6(c))。
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